Veřejná knihovna v Jaroměři vznikla 3. října 1896 sloučením knihoven jednotlivých místních spolků. Základ knihovny tvořilo 719 svazků, postupným rozšiřováním fondu patřila veřejná knihovna v Jaroměři ke čtyřem největším knihovnám v Čechách po Praze, Plzni a Litomyšli. Její zakladatelé jí při svém počátku určili tři základní úkoly:
- zásobovat nejširší obyvatelstvo
- sloužit jako knihovna studijní
- soustřeďovat veškerou regionální literaturu o Jaroměřsku, jakož i díla rodáků a obyvatel
Už tehdy plnila jaroměřská knihovna funkci knihovny střediskové. Její působení se vztahovalo nejen na Jaroměř a Josefov ale dokonce na 20 obcí. 5. října 1897 byla pořízena z podnětu Řemeslnicko-živnostenské besedy další služba uživatelům a to čítárna, jež již v počátcích poskytovala svým čtenářům 88 různých periodik. S růstem fondu bylo hledáno i odpovídající útočiště, kde by bylo možné knihovní fondy nejen umístit, ale i zabezpečit. Plných 32 let (až do června 1939) sídlila veřejná knihovna na náměstí, kde měla propůjčeny dva sály. První se jmenoval Havlíčkův, druhý Jiráskův.
V té době překročil počet knih 30 000 svazků. V době okupace byla knihovna přestěhována do bývalých restauračních místností v přístavku ve Sladovně, kde s četnými obtížemi fungovala 10 let. Teprve 19. prosince 1949 získala tehdy Okresní a městská knihovna a čítárna v Jaroměři samostatnou budovu v areálu parku, kde knihovna slouží dodnes. Původně obytný dům byl přizpůsoben potřebám knihovny v 70. letech vnitřními úpravami alespoň v části pro čtenáře rozšířením výpůjčních prostor. Od roku 1960 se původní Okresní knihovna stala knihovnou Městskou. Od roku 1976 je i knihovnou střediskovou pro knihovny svého obvodu.
V roce 1995 zakoupila Městská knihovna automatizovaný knihovní systém LANius a začala v tomto systému zpracovávat knihovní fond. V roce 1999 začala využívat automatizovaný výpůjční systém v dětském oddělení, v roce 2000 i v oddělení pro dospělé. V roce 2000 postihla Městskou knihovnu povodeň, proto došlo v průběhu roku 2000 – 2001 k celkové rekonstukci budovy a přestavbě vnitřnich prostor. V této době fungovala knihovna v náhradních (skromných) prostorách v budově České pošty na náměstí v Jaroměři.
Na pobočkách se automatizovaný systém využívá od roku 2002. V roce 2006 Městská knihovna v Jaroměři přešla na výpůjční program Clavius na hlavní budově a na pobočkách později v roce 2009.
1847 – 1895
Po únoru 1847 byl položen základ ke školní knihovně za přispění měšťarosty Josefa Traxlera. V témže roce se v josefovské škole učí českým jazykem a díky přičinění p. Kleina se otevře školní česká knihovna.
Z revolučních let 1848 – 1849 máme zmínku o existenci čítárny u F. Č. (asi Františka Černého, rodák z Miletína) v Josefově a Slovanské Lípě, která takovéto čítárny zřizovala. V tomto roce současně vznikla Průmyslová jednota a při ní byla založena „Česká spolková knihovna“.
V roce 1888 vznikl v Josefově spolek Pomocná jednota Lípa, který také vlastnil knihovnu. V roce 1893 byl spolek Lípa úředně rozpuštěn a knihovnu zdědil a rozšířil „národně vzdělávací a podpůrný spolek DĚLNICKÁ BESEDA“. Roku 1895 byl podán a přijat návrh, aby Dělnická Beseda založila knihovnu a jako počátek obdržela dědictví rozpuštěného spolku Lípa. Také tělocvičná jednota Sokol v Josefově měla svou spolkovou knihovnu.
- léta 19. století – 1919
V 80. letech 19. století do začátku 1. světové války (1914) měl při svém knihkupectví půjčovnu knih knihkupec Josef Traxler. Jednalo se nejvíce o knihy německé, které půjčoval na 14 dní za poplatek 1 – 2 krejcary (podle objemnosti svazku). Později půjčovné zvýšil na 5 až 10 haléřů.V létě 1889 byly zřízeny půjčovny knih též na železničním nádraží v Josefově.
Za první světové války existovaly v zajateckých táborech též knihovny ruských a italských zajateckých důstojníků, kteří i vydávali ukrajinský časopis SKITALEC – Poutník. Při odjezdu z Josefova věnovali veřejné knihovně část své táborové knihovny.
V roce 1919 si knihovnu pořídila také odbočka Svazu československých rotmistrů, také vojenská nemocnice měla svou knihovnu, především knihy německé, maďarské, polské i české.
Spolkové knihovny se staly na počátku 20. století základem josefovské veřejné knihovny. Zástupci josefovských korporací a vlasteneckých spolků se usnesli zřídit v Josefově knihovnu spojenou s veřejnou čítárnou, základ k lidové knihovně byl dán sloučením knihoven spolků Živnostenská jednota, Sokol a Dělnická Beseda. Tyto spolky se zavázali i k peněžní podpoře. Knihovna se prozatímně naléhala v bytě jednatele a knihovníka Josefa Dušky (autor Pamětí Josefova) a půjčovalo se vždy v neděli. Knihovna měla 136 svazků. Konečně dne 2. března 1902 byla slavnostně otevřena „Josefa Baráka čítárna a lidová knihovna v Josefově“ a při otevření knihovna vlastnila asi 700 svazků knih. Prvním knihovníkem byl A. Kiesel a knihovna byla umístěna v hotelu Šrámek v Duškově ulici čp. 79. V roce 1908 byla veřejná čítárna umístěna a lidová knihovna umístěna v budově radnice, po několika letech byla knihovna opětovně přestěhována do domu čp. 58, kde se dočkala I. světové války. Na popud obce byla dne 1. 2. 1914 činnost veřejné čítárny zastavena. Teprve po válce dne 2. 6 . otevřena na radnici, přístupná byla od 5. do 8. hodiny ranní. Dne 1. 5. 1921 převzala knihovní rada města Josefova do své správy stávající spolkové knihovny ve městě (spolku Barák, TJ Sokol, Živnostenská jednota aj.) a sestavila Veřejnouknihovnu lidovou v Josefově, která byla otevřena dne 1. 5. 1921 v radnici. Knihy se půjčovaly každému občanovi města Josefova podle nově upraveného knihovního řádu.
Knihovna často měnila své umístění. Po radnici byly knihovní místnosti v domě čp. 6 Komenského ulice a za 2. svět. války se stěhovala zpět do radnice. V březnu 1939, na počátku protektorátu, byly městu Josefovu pro veřejnou knihovnu předány knihy z vojenských knihoven, ale značné množství kniho bylo vyřazováno. Po osvobození Rudou armádou byla činnost knihovny obnovena a pro veřejnost zpřístupněna v roce 1946 opět v radnici..
V roce 1947 byla oživena myšlenka postavit zvláštní kulturní dům a v něm se počítalo s umístěním i městské veřejné knihovny. V tomto roce naposledy byla považována jako samostatná. Od ledna 1950 je josefovská knihovna pobočkou jaroměřské lidové knihovny. Byla přejmenována na lidovou (veřejnou) knihovnu v Jaroměři II. – Josefově. Poplatek za jednu knihu činil 20 haléřů a půjčovalo se dvakrát týdně. Knihovna sídlila v přízemí radnice, ale po vyhoření domu, ve kterém sídlila školní družina knihovna uvolnila prostory a přestěhovala se do budovy bývalé Důstojnické besedy v Lidické ul. čp. 6, kde působila od roku 1965 do 1978, kdy se přestěhovala opět do radnice. V roce 1994 došlo k rekonstrukci budovy radnice, kde knihovna sídlí dodnes.Od roku 2002 je pobočka plně automatizována, zpočátku systémem LANius a od roku 2009 přešla postupně na Clavius.